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如何采用PLC控制伺服电机的精确定位

1 PLC定义

PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。

伺服电机定义

伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。

如何采用PLC控制伺服电机运转

文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。

PLC控制伺服电机原理图

PLC控制伺服电机原理如图1所示。

①PLC引脚说明。

PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LGPLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。P41属于LGPLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。P04和P05属于LGPLC的专用原点定位信号，P04为减速信号，P05为到位信号。

原点定位原理如下：原点是为位置控制中的基准点，当原点位置设置好了后，后面的位置控制才有意义，因此在定位脉冲发送前必须进行原点控制。当发送原点定位POSORG命令后，电机开始按参数设定的速度加速，然后匀速直到P04光电被感应，然后以一个比较低的速度继续运行，直到P05光电也被感应，此时原点位置被自动记录在PLC中，以后的位置控制指令，都由这个原点坐标作为参考。

②电机驱动器引脚说明。

伺服使能：该引脚为24＋高电平时，伺服电机进人工作状态，否则处于参数设置状态。DCl2-24：该引脚需要和PLC的24-连接，获取相同的低电位。PURSE32：该引脚为位置脉冲发送的高电位，直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端

PURSE31：该引脚接受PLC的P40发出的位置信号低电平，作为控制电机运转的位置信号。PURSE34：该引脚为方向脉冲发送的高电位，直接通过一个2K电阻连接到PLC的P端PURSE33：该引脚接受PLC的P40发出的位置信号低电平，作为控制电机运转的方向信号。CZ信号：可作为运转圈数的反馈信号，电机每转动一圈，该通道会产生一个脉冲。

③电机引脚说明。

由于电机直接于伺服有相关配套的连接，无须知道接线过程，因此不具体说明。

PLC控制伺服电机流程

第一步：原点定位，发送POSORG命令。

第二步：位置运转，发送POSDST命令，控制电机每次转动制定的角距。

PLC梯形图

PLC梯形图如图2所示。当PO开关闭合时，开始执行原点定位命令，此时电机开始运转，直到P04光电被感应，此时电机减速，当p05光电被感应时，此时电机原点定位结束，并产生一个标志位F0283，并执行DM001命令，该命令将在只在本段程序内产生一次t0001闭合信号，因为原点结束标志F283会一直存在，为避免频繁发送定位命令，因此这里用了DM001命令，此时电机定位开始执行，posds／表示从当前位置开始向后按制定的速度运转制定的角度。

PLC控制伺服电机

介绍PLC控制伺服电机的方法。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)

端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。

一、按照伺服电机驱动器说明书上的位置控制模式控制信号接线图连接导线

3(PULS1)，4(PU