20.输送带视觉分拣流水线实训.pptVIP

输送带视觉

分拣流水线实训

授课人：刘黎明

1.任务目的

掌握机器人的FOR循环、IF判断等指令；

掌握机器人的点位示教；

掌握机器人的I/O指令；

掌握机器人程序的调用指令。

2.实训设备

实训设备

序号

工具

1

标准实训设备台

2

视觉、输送带模块、井式供料模块(包含黑白二种物料）、仓储模块

3

圆形夹具套

3.实训相关知识点

（1）工作站准备

输送带视觉分拣流水线训练工作站包含：6轴工业机器人、井式供料模块、圆心物料夹具、视觉模块、输送带模块模块、仓储模块组成。其中这些模块可快速拆卸组合和更换其他模块代替亦能达到装配训练的目的，根据训练任务的不同可单独使用，也可自由组合使用。本次选用的为井式供料模块（圆形黑白物料）和输送进行物料运输，然后由视觉检测进行分类入库的集成应用。

将图中模块在桌面上合适位置安装好，将圆形手爪放置夹具库1，将各模块的型号线缆连接对接好，视觉的配置和输送的配置见前面章节，这里默认改配置全部完成，只进行机器人的程序编程。检测黑白物料，白色输出信号，放置与库位上层，黑色信号不输出放置在库位下层。

3.实训相关知识点

（2）工作站桌面布局

布局例图如图所示，也可以更具自己的想法进行不同的桌面布局，模块不变，其编程原理不变。以下根据例图布局进行机器人的例行程序编写。

3.实训相关知识点

（3）涉及指令及其I/O点位

L线性运动