第4章几何变换.pptVIP

《交互式计算机图形学》南京航空航天大学伍铁军3维旋转变换时,须明确对象绕什么轴、按什么方向旋转。约定：对象绕逆时针旋转时,旋转角度为正值;反之为负值。1)绕x轴逆时针旋转α角空间点绕x轴逆时针旋转相当于YOZ平面上的点作2维逆时针旋转。变换矩阵为10000cosαsinα00-sinαcosα00001TRx＝(5-5)(3)旋转变换2)绕y轴逆时针旋转β角相当于ZOX平面上的点作2维逆时针旋转。变换矩阵为cosβ0-sinβ00100sinβ0cosβ00001TRy＝(5-6)3)绕z轴逆时针旋转γ角