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本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于一致扩散的场景级多智能体轨迹生成方法及装置，所述方法在训练阶段对未来轨迹序列进行移位和拼接处理，构造增强轨迹序列。然后使用相同的方法处理噪声序列，并依照高斯转移添加到增强轨迹序列，使得增轨迹强序列中相邻元素重叠的部分被加以相同的噪声，通过上述方式可以提升生成的智能体轨迹的平滑性。在生成阶段，从高斯分布中采样获得噪声序列并进行移位和拼接处理，将获得的增强加噪轨迹序列输入去噪网络进行去噪处理，生成多个智能体的联合未来轨迹。其中，去噪网络在逐步高斯状态转移过程
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117473032A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311548038.8G06N3/0499(2023.01)
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