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本发明属于机器人技术领域，涉及一种用于夹取锥形工件的机器人夹爪及机器人，包括丝杆和L型连杆，丝杆周侧与双侧齿条螺纹配合，双侧齿条两侧通过齿轮机构与单侧齿条配合以通过丝杆转动带动两单侧齿条做反向运动；L型连杆一端连接单侧齿条，另一端设有连接块，用于通过支撑轴与弧形手指外端面的凹槽配合转动连接，以实现弧形手指相对于L型连杆做设定范围内的旋转；在夹取外表面锥度不同的工件时弧形手指可自适应的去贴合锥形工件的表面，使得机器人夹爪不仅仅只能牢靠的抓取一种类型的工件，提高了整体系统的柔性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117464708A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311648308.2
(22)申请日2023.12.04
(71)申请人中国航空工业集团公司济南特种结
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