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本发明提供一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，包括：钳头；传导机构；包括：器械杆，为空心结构，连续体，固定在器械杆的一端，开合驱动绳和两根钢丝绳，一端连接钳头，另一端穿过连续体和器械杆；偏摆控制机构芯，包括机芯滑轨、两个偏摆拉块、两个偏摆拉套、凸轮、偏摆衬套以及偏摆拨轮；其中，每一个偏摆拉块装入一个偏摆拉套中，两个偏摆拉套滑动设置于机芯滑轨中，凸轮设有两条中心对称的导程槽口，每个偏摆拉套上与偏摆拉块背离的一端设有与导程槽口配合的轴，凸轮通过偏摆衬套与偏摆拨轮连接，偏摆衬套固定在机芯滑轨上；通过旋转
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117462213A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311721606.X
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人杭州华匠医学机器人有限公司
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