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基于多波束合成孔径声呐的水下SLAM前端方法.pdfVIP

基于多波束合成孔径声呐的水下SLAM前端方法.pdf

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    本发明公开了基于多波束合成孔径声呐的水下SLAM前端方法，包括以下步骤：利用三次样条插值对齐惯导数据和多波束合成孔径声呐数据；利用高斯Alpha‑Shapes模型和高斯过程回归模型的多波束合成孔径声呐数据进行降噪处理；利用相邻两去噪的多波束合成孔径声呐数据，构建两相邻gp帧，对两相邻gp帧进行点云配准估计两相邻gp帧间的AUV相对位姿，进而优化AUV的当前位姿和空间三维点云；本发明利用多波束合成孔径声呐，在中短航程下，避免了使用闭环检测环节去优化AUV位姿，但在长航程的情况下，还是应当加入闭环检

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117492011A

    (43)申请公布日2024.02.02

    (21)申请号202311440375.5

    (22)申请日2023.11.01

    (71)申请人哈尔滨工程大学

    地址15000

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