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基于CPG控制及Q学习的软体机器人路径规划方法.pdfVIP

基于CPG控制及Q学习的软体机器人路径规划方法.pdf

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    一种基于CPG控制及Q学习的软体机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建基于Hopf模型的中央模式生成器CPG网络，所述CPG网络的神经元与物理机器鱼的关节成一一对应关系，通过CPG信号给出关节运动指令，以控制机器鱼的游动；S2、利用基于马尔可夫决策过程的Q学习对所述CPG网络控制的机器鱼做游动路径规划。软体机器鱼结合改进的CPG模型和Q学习，构建用于软体机器鱼游动的路径规划方法，充分利用改进的CPG模型能够提高机器鱼的游动效率，减少游动总路径，达成更好的游动效果。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117492473A

    (43)申请公布日2024.02.02

    (21)申请号202311494189.X

    (22)申请日2023.11.10

    (71)申请人清华大学深圳国际研究生院

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