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2024-02-03 发布于四川
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一种无人车全局路径规划方法，它属于无人车路径规划技术领域。本发明解决了现有路径规划方法存在的搜索效率低、收敛速度慢、占用内存高以及规划结果中存在尖锐拐角的问题。本发明首先对全局栅格地图进行简化处理，仅保留较大的障碍物；然后结合简化地图引导初始路径，在确定初始引导路径后，将其膨胀为初始采样区域，引入采样区域来提高算法搜索效率和收敛速度，同时结合未简化的全局栅格地图进行迭代搜索，在保证算法能够规划出更加合理的路径的同时，减小了迭代搜索次数，进而减小了对内存的占用；最后对生成的路径进行平滑处理，生成具

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117490716A

(43)申请公布日2024.02.02

(21)申请号202311458662.9

(22)申请日2023.11.03

(71)申请人北京信息科技大学

地址1001

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