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本发明提供了一种基于二维‑三维融合特征的对象识别与定位方法及装置，该方法包括：获取包含对象的点云数据，及通过预设的滤波算法进行预处理；栅格化预处理后的点云数据，得到二维鸟瞰图、二维图像坐标索引集合及三维相机坐标集合；对二维鸟瞰图进行目标分割，得到目标对象图像；根据二维图像坐标索引集合，将目标对象图像转换为二维目标图像；对二维目标图像进行形状检测及匹配，确定目标形状。本发明提高了识别定位对象和目标形状位置的精确度、检测速率及鲁棒性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112070838A
(43)申请公布日2020.12.11
(21)申请号202010929189.8
(22)申请日2020.09.07
(71)申请人洛伦兹(北京)科技有限公司
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