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本发明公开了直道场景线段型雷达数据处理及位姿获取方法，包括以下步骤：s1.通过基于数据特征的分组策略，将雷达数据初步分组，获得机器人左侧雷达数据和右侧雷达数据；s2.通过基于分组的匹配筛选策略，将左侧雷达数据逐一和右侧雷达数据比较斜率，得到左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据；s3.使用几何学方法根据当前所述左侧最优雷达数据和右侧最优雷达数据得到描述机器人在环境中的三个位姿参数；s4.基于优选数据的平滑降噪策略，将三个位置参数分别存入各自平滑数组中，替换过期数据，抑制当前数据的剧烈变化，取得准确的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112068128A
(43)申请公布日2020.12.11
(21)申请号202010990659.1
(22)申请日2020.09.19
(71)申请人重庆大学
地址40
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