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一种基于纯跟踪的无人物流车路径跟踪控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于纯跟踪的无人物流车路径跟踪控制方法，属于车辆的自动驾驶技术领域。本发明以纯跟踪算法为基础，建立以自行车模型和阿克曼转向几何模型为基础的运动学模型，根据横向误差和航向误差的大小确定模糊控制器的输出量，以输出量的反馈来自适应地调整预瞄距离的参数；可以适应不同路径行驶，减小无人物流车路径跟踪误差，提升跟踪精度和稳定性。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117492367A

    (43)申请公布日2024.02.02

    (21)申请号202311510927.5

    (22)申请日2023.11.14

    (71)申请人安徽邮谷快递智能科技有限公司

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