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一种控制机械的控制装置，其具备产生推力的致动器，检测致动器的推力，并取得温度，计算相对于温度单调减少的阈值，将致动器的推力与阈值进行比较，在推力超过阈值时检测出抵接。一种机械的控制装置，其具备产生推力的致动器，取得温度，计算相对于温度单调减少的推力限制值，将推力限制值作为上限来限制上述致动器的推力，检测通过致动器的推力驱动的部件的速度，在部件停止时检测出抵接。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117501204A
(43)申请公布日2024.02.02
(21)申请号202180099508.X(51)Int.Cl.
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