极小值原理及其应用.pptVIP

极小值原理及其应用主要内容经典变分法的局限性连续系统的极小值原理离散系统的极小值原理一、经典变分法的局限性利用经典变分法求解最优控制问题时，只有当控制向量u(t)不受任何约束，其容许控制集合充满整个控制空间，经典变分法才是行之有效的。比如，以前我们解决的最优控制问题，总是假设是任意的，但当对U有约束时，如当U(t)属于有界闭集，U(t)在边界取值时，就不是任意的了，因为它无法向边界外取值。可以预料，用经典变分法将难以解决这类控制输入受约束的问题。然而，在实际的最优控制问题中，控制输入U总是受到一定的限制，因而为了适应工程实践的需要，20世纪50年代中期出现了现代变分理论。在现代变分理论中，最常用的两种方法是极小值原理和动态规划。二、连续系统的极小值原理最优控制问题的具体形式是多种多样的，由于可以利用扩充变量的方法将各类最优控制问题化为定常系统，末值型性能指标情况下的标准形式，故先研究定常系统、末值型指标、末端自由控制问题的极小值原理。2.1自由末端的极小值原理定理2-1对于如下定常系统、末值型性能指标、末端自由、控制受约束的最优控制问题式中,为系统状态向量；?为容许控制域