机器人足球-第三章-轨迹规划.pptVIP

第三章轨迹规划（TrajectoryPlanning）提纲路径与轨迹的区别关节空间描述与轨迹空间描述轨迹规划的基本原理关节空间的轨迹规划多项式插值过路径点的多项式插值用抛物线过渡的线性插值过路径点用抛物线过渡的线性插值说明虽然本章要求机器人运动学的知识，但是不涉及具体的运动学方法。我们只需把运动学方法看做一个“黑匣子”，它能够根据我们提供的关节变量计算出机器人手在直角坐标空间的坐标，它也能根据机器人在直角坐标空间的坐标计算出机器人每个关节的角度。关节空间轨迹规划“预算”某个关节在某一时刻的运动角度?。由于时间是一个连续的变量，我们要预算出该关节的运动角度?随时间t变化的一个连续函数f(t)：

f(t):[ti,tf]?[0,2?]。

其中，ti是该关节开始运动时间点（时刻），tf是该关节结束运动的时间点（时刻）函数?=f(t)的形式，是根据我们期望机器人如何运动而确定的。我们可以通过规定机器人在某时刻运动到的位置（角度），规定机器人在某时刻运动的线速度（角速度）；规定机器人在某时刻运动的线加速度（角加速度），来描述我们预想的机器人的运动方式。这些描述反过来限制了?=f(t)的形式。这些描述反过来限制了?=f(t)的形式。比如说，如果我们希望机器人在刚开始运动的时刻加速度为0，那么，f(t)就不能是一个以t为变量的一次多项式。因为如果