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本发明涉及多机械臂系统的分布式一致性控制领域，公开了一种一类分数阶多机械臂系统协调跟踪控制方法。针对固定拓扑和切换拓扑结构下分数阶多机械臂系统的协调跟踪控制问题，主要内容包括：首先引入Caputo分数阶的概念及证明方法，采用领导跟随多机械臂系统模型以及对应的分布式一致性控制算法。然后借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多机械臂系统实现协调跟踪控制的充分条件。最后通过线性矩阵不等式（LMI）分别求解出控制算法的待设计参数（耦合增益、控制增益矩阵），以保证所有跟随机械臂的状态分量
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506907A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311531938.1
(22)申请日2023.11.16
(71)申请人淮阴工学院
地址223400
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