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本申请涉及一种超声机器人褶皱皮肤舒展方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：控制超声探头以目标阻力进行超声扫描；获取超声探头在前进方向上一系列的位置点和对应的前进阻力；根据位置点和对应的前进阻力，确定超声探头在前进中的受力变化率；若所述受力变化率属于设定阈值，控制超声探头沿超声探头长度方向移动以调节超声探头长度方向的接触力至设定值。本申请实施例的技术方案可以减轻超声机器人扫描过程中的皮肤褶皱，从而提高超声扫描的扫描图像质量，减轻扫描过程中的人体不适感。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117503194A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311456924.8
(22)申请日2023.11.01
(71)申请人武汉库柏特科技有限公司
地址4
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