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一种基于阿克曼约束的移动机器人全局路径规划方法.pdfVIP

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  • 2024-02-07 发布于四川
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一种基于阿克曼约束的移动机器人全局路径规划方法.pdf

    本发明涉及一种基于阿克曼约束的移动机器人全局路径规划方法，获取起止位姿点的信息，初始化碰撞检测器，以偏置采样、增量式KD树和动态调整重布线半径改进Informed‑RRT*算法，输入起止位姿点坐标，给予角度信息，遍历生成的所有离散位置点并转化为离散位姿点，采用Reeds‑Shepp曲线以固定转弯半径对相邻位姿点平滑连接；碰撞检测，保留可行路径，否则在两位姿端点间区域构建采样空间，采样多个位姿点并分别与两端点平滑连接，碰撞检测，保存可行路径，选取最短路径；以滚动规划部分全局路径的方式实现全局路径规

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117516571A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311534490.9

    (22)申请日2023.11.16

    (71)申请人浙江工业大学

    地址310014

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