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本申请公开了一种基于机器人的支架角度的控制方法、系统和机器人，其中方法包括：获取当前机器人在全局坐标系中的位姿、GPS数据、当前时间数据；通过时间与GPS数据计算太阳高度角和方位角，从而计算太阳在全局坐标系中的位置坐标；经过坐标转换获得当前太阳在笛卡尔坐标系中的方向向量；通过机器人上设置的激光雷达和摄像头，获取光伏跟踪面板的深度图像，从而获取光伏跟踪面板相对于机器人的位姿；计算得到光伏跟踪面板在全局坐标系中的位姿和法向量；根据太阳的方向向量和光伏跟踪面板的最佳角度，所述机器人发送指令控制所述跟踪
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519301A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311534733.9
(22)申请日2023.11.17
(71)申请人湖州丽天智能科技有限公司
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