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基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置.pdfVIP

基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置.pdf

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    本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN115393553A

    (43)申请公布日2022.11.25

    (21)申请号202210997371.6

    (22)申请日2022.08.19

    (71)申请人燕山大学

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