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一种无人船容饱和预设性能船舶列车编队控制系统及方法.pdfVIP

一种无人船容饱和预设性能船舶列车编队控制系统及方法.pdf

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    本发明属于船舶编队控制技术领域，公开了一种无人船容饱和预设性能船舶列车编队控制系统及方法，包括：误差约束模块，用于预先配置船舶列车编队误差的性能指标，包括暂态超调、收敛速度和稳态精度；通信网络模块；用于传递和协调路径参数，以控制编队内部无人艇之间的距离；辅助系统，用于当无人船的纵荡推力或艏摇力矩发生饱和，辅助系统被触发生成正的补偿信号，自主调节性能函数边界避免被编队误差违背；控制器模块，用于输出饱和容错控制指令并发送给无人船，实现在输入饱和和执行器故障的情况下具有规定性能的无人船舶列车编队；无人

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117519210A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311691127.8

    (22)申请日2023.12.11

    (71)申请人上海交通大学三亚

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