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一种全向移动机器人的跟踪控制方法及系统.pdfVIP

一种全向移动机器人的跟踪控制方法及系统.pdf

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    本发明提供了在复杂脉冲欺骗攻击环境下的一种全向移动机器人的跟踪控制方法及系统，属于全向移动机器人控制技术领域。包括根据基于麦克纳姆轮的全向移动机器人的运动特性，获取其动力学模型；根据动力学模型、目标点和机器人位置坐标，获取误差方程；设计滑模控制器，根据误差和运动学模型，控制器对机器人实施滑模控制，实现抵抗脉冲欺骗攻击效果。不仅能够应用于脉冲欺骗攻击环境，还可以应用于某些对数据传输丢包，传感器故障场景下。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117519161A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311521929.4

    (22)申请日2023.11.15

    (71)申请人山东师范大学

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