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一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质.pdfVIP

一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质.pdf

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    本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种器械夹持角控制方法、装置及存储介质。一种器械夹持角控制方法，包括：获取器械夹的器械角度信息、主手夹的主手角度信息和主手夹持角；根据器械角度信息和主手角度信息，通过闭合关系得到闭合斜率和闭合角度偏差，根据器械角度信息和主手角度信息，通过过盈关系得到过盈斜率和过盈角度偏差；根据闭合斜率、闭合角度偏差、过盈斜率、过盈角度偏差和主手夹持角，通过夹持角关系得到器械夹的器械夹持角。本发明的技术方案可以提高器械夹持角控制精度。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117503366A

    (43)申请公布日2024.02.06

    (21)申请号202311544504.5

    (22)申请日2023.11.17

    (71)申请人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有

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