原创力文档- 1、本文档共10页，其中可免费阅读9页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
一种考虑机构变形的运动学标定与定位误差补偿方法，可以用于机器人定位领域作业精度的提升。使用叠加法计算变形量，结合有限元仿真分析计算变形量差值，使用数值分析软件拟合插值曲线，建立变形量模型；基于变形量模型，使用粒子群算法计算相应的位姿误差。基于多体动力学建模分析作用在伸缩杆球铰上的作用力、随动移动副处的摩擦力，进一步计算相应的位姿误差。将各位姿误差相加，得到弹性变形引起的位姿误差。标定试验时，将结构误差引起的位姿误差与机构弹性变形引起的位姿误差分离，提高辨识精度；误差补偿时，考虑机构变形引起的位姿
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117506550A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311640766.1
(22)申请日2023.12.04
(71)申请人鲁东大学
文档评论（0）