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本发明提供的夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法、介质及设备，包括：获取管夹工件点云，根据管夹工件点云，确定夹取工件的方程，并分割管夹点云和夹取工件点云；根据夹取工件的方程，确定坡口平面方程；根据坡口平面方程和管夹点云，确定搭接管夹的两端平面，根据两端平面得到坡口位置点云；提取坡口位置点云左右两端中曲率最大的点云，作为焊缝点，互相连接构成焊缝，解决了现有焊接方法在焊接非标准化或异形工件时效率过低，质量不稳定的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117532220A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311803709.0
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人湖南视比特机器人有限公司
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