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一种机器人在隧道内的自动导航装置.pdfVIP

一种机器人在隧道内的自动导航装置.pdf

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    本申请提供了一种机器人在隧道内的自动导航装置，属于智能机器人作业技术领域，具体包括三维激光雷达和计算平台，所述三维激光雷达扫描隧道得到点云数据，所述计算平台根据点云数据提取出隧道两侧洞壁的直线拟合方程，所述计算平台根据设定好的导航配置参数以及机器人实时反馈的里程信息生成自动导航路线并计算出机器人行走速度和角速度，所述计算平台根据机器人行走速度和角速度得到机器人每个轮组的转速和转角，所述计算平台把每个轮组的转速和转角发给运动控制器；所述运动控制器根据轮组编码器获取轮组的位移作为里程信息发给计算平台

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117537810A

    (43)申请公布日2024.02.09

    (21)申请号202311491789.0

    (22)申请日2023.11.09

    (71)申请人中国航空工业集团公司洛阳电光设

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