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垛型图生成方法、装置、码垛机器人及机器人码垛方法.pdfVIP

垛型图生成方法、装置、码垛机器人及机器人码垛方法.pdf

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    本申请涉及码垛控制技术领域，提供了一种垛型图生成方法、装置、码垛机器人及机器人码垛方法，该方法包括：每执行完一次码垛操作，获取基于当前帧深度信息得到的原始垛型图；对前一帧的原始垛型图和当前帧的所述原始垛型图进行差值处理，以得到差值图；对所述差值图进行轮廓检测，得到新增码放对象在所述差值图中的位置信息；根据所述位置信息对前一帧的输出垛型图中的高度值进行更新，并将更新后的垛型图作为当前帧的输出垛型图输出。该方法利用前后帧信息能够得到更加精细的垛型图，有利于小型对象的码放，可进一步提升码放的容积率等。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117533803A

    (43)申请公布日2024.02.09

    (21)申请号202311818631.X

    (22)申请日2023.12.26

    (71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司

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