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本发明涉及地下空间应用机器人技术领域，尤其涉及一种具有足端折展功能的错动型越障机器人，包括移动系统、控制系统和折展系统，移动系统包括上平台、下平台和连接两平台的三条R(Pa)PU支链，两平台各具有三组移动足，三条R(Pa)PU支链均由转动副、平面平行四边形机构、移动副和虎克铰串联，且能单独控制，实现两平台在竖直方向的伸缩运动；控制系统设置于上平台的下表面，与转动副连接，以控制两平台在水平方向的错动运动；折展系统与移动足连接，其包括具有套设于移动足上的限位件、折展板和连接限位件和折展板的移动杆的折
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117533432A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311619197.2
(22)申请日2023.11.30
(71)申请人中北大学
地址030051
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