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本发明涉及一种内偏转式非平面六旋翼飞行器及控制方法。包括机体、设置在机体底部的弹性支架、一端固定设置在机体上的多对倾斜支撑臂，支撑臂与机体平面的夹角为，，支撑臂的另一端设有旋翼，旋翼的旋转平面方向垂直于支撑臂，旋转方向相反，分别为顺时针旋转和逆时针旋转交替排列，排列在不同位置的旋翼产生的升力均指向与机体平面垂直的坐标轴，每个旋翼的升力与该坐标轴的夹角相等。本发明可以在六自由度上实现独立控制，消除传统平面式飞行器的欠驱动弱点，优化质心位置，使飞行器更加稳定，并能够在电机故障时控制位置和姿态，从而实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN107797567A
(43)申请公布日
2018.03.13
(21)申请号20171
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