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本发明提供了一种用于有条件地停止机器人的机器人系统和方法,其中用户或集成商基于风险评估通过用户界面将最大停止时间和/或距离限定为安全限制。该方法提供了机器人在最大马达转矩和/或制动装置下进行停止所需的时间和/或距离的连续计算。如果所计算的时间和/或距离超过由用户或集成商设置的最大限制值,则停止机器人或减小机器人的速度。该方法还可以用于对机器人的轨迹进行编程或生成轨迹,以便在保持所设置的最大停止时间和/或距离的状况下不超过由用户限定的移动速度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111479660A
(43)申请公布日
2020.07.31
(21)申请号20188
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