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本申请涉及一种跨视图六自由度定位方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：将从传感器获得的先验信息输入到先验预处理模块中进行预处理，得到初始状态；将初始状态、3D纹理模型以及给定的查询图像输入到粗定位模块中，得到粗定位位姿；将粗定位位姿和查询图像输入到细定位模块中，得到跨视图六自由度定位结果；细定位模块与粗定位模块相似，不同点在于：在细定位模块中根据与给定查询图像相同的内参和粗位姿生成合成图像。本方法用于大尺度场景中跨视图的精确定位；引入了一种新的粗糙定位模块，利用合成全景图辅助定位，实现
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117541649A
(43)申请公布日2024.02.09
(21)申请号202311499232.1
(22)申请日2023.11.10
(71)申请人中国人民解放军国防科技大学
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