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大尺度未知海底环境下的AUV同时定位与地图构建方法研究的中期报告
本研究旨在探讨在大尺度未知海底环境下的AUV同时定位与地图构建方法。在前期研究中，我们已经完成了对AUV的定位和地图构建的基础知识的研究，包括传感器技术、滤波器算法等内容。
在本阶段的研究中，我们深入探讨了大尺度未知海底环境下的AUV同时定位与地图构建方法。我们以视觉SLAM技术为基础，结合激光雷达和声纳等传感器，提出了一种全新的方法。具体包括以下内容：
1.建立3D地图：我们使用激光雷达获取周围环境的点云数据，通过基于滤波器的方法将点云数据处理成稠密的3D地图。这一步可以让机器人理解周围环境，为后续的路径规划和避障提供可靠的基础。
2.视觉里程计：我们使用机器人配备的视觉传感器定位机器人的位置，同时还可以获得机器人朝向的变化。这样的话，机器人就可以在未知环境下进行自主导航。
3.方向测量：我们使用声纳传感器测量机器人前进方向和深度，以帮助机器人在海底环境下进行精确定位。
4.滤波处理：我们采用基于滤波器的技术处理机器人的位置信息，以消除传感器噪声和误差，并提高机器人在海底环境下的定位精度和可靠性。
通过以上的研究，我们认为我们提出的同时定位与地图构建方法可以在大尺度未知海底环境下实现机器人的自主导航和目标跟踪。但是，由于这个系统涉及到多个传感器的协作，我们需要进一步优化传感器融合算法以及机器人行动的路径计算算法，以提高整体系统的性能和稳定性。
在下一步的研究中，我们计划对系统的各个方面进行更加深入的研究，并进行实验验证，以优化并完善提出的同时定位与地图构建方法。
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