车路协同环境下考虑车车通讯的路侧单元优化布设方法研究.pdf

摘要

车路协同系统(CooperativeVehicleInfrastructureSystem，CVIS)是提高现有道路交通

运行安全、通行效率与用户体验的重要手段，是辅助智能网联/自动驾驶车辆安全运行的

(RoadSideUnitRSU)

有效载体。路侧单元，作为车路协同系统中路侧感知控制网与网联

化车辆自组网的重要节点，其布设方案对车路交互效能、系统建设成本与协同服务水平

产生较大影响，故吸引了业界的广泛关注。现有RSU优化布设研究主要基于车路(Vehicle

toInfrastructureV2I)(VehicletoVehicleV2V)

，通讯并考虑覆盖范围最优，忽视了车车，

通讯的转发和中继作用，也缺乏对RSU设备及线网布设成本的相关考量。针对上述问

V2VV2I/

题，论文基于车路协同环境下的和通讯，考虑信息覆盖正向收益与设备线网

布设负向收益，构建面向综合收益最优的RSU布设方案优化模型。论文工作如下：

（1）针对V2V通讯和V2I通讯并存的车路协同环境下，V2V通讯在路侧感知控制

和网联车辆自组网中表现出的转发和中继作用对路侧单元布设优化的影响，论文综合考

虑RSU信息覆盖正向收益、设备安装成本和线网布设成本负向收益，结合V2V通讯和

V2I通讯对RSU优化布设方法做详细分析，明确路网与候选布设节点等关键定义和重要

假设，从而确定布设方案与综合收益之间的关系。

（2）面向考虑综合收益最优的路侧单元优化布设需求，提出了基于V2V/V2I通讯

环境的RSU优化布设模型。首先基于现有信息流-交通流耦合模型，构建各相邻节点间

的信息传播时间矩阵；然后，在给定信息生命周期下，根据上述时间矩阵建立权重约束

(WeightConstraintReachabilityWCR)RSU

可达性，算法，用来明确动态布设方案与信息

覆盖车辆数之间的关系，并建立信息覆盖正向收益方程。最后，针对动态最优布设方案

条件下的最优线网布设问题，论文提出了改进最小生成树模型，并以此为基础设计综合

收益最优的RSU优化布设模型。

（3）针对非线性约束对拟构建的RSU优化布设模型求解算法所造成的高计算时间

和复杂度问题，提出了布设优化模型非线性约束线性化方法，并设计优化求解算法对布

设问题进行求解。首先，将模型中的非线性变量根据实际物理意义对其线性化，使其优

化模型转化为线性化模型；然后，设计基于GAMS的中小规模路网路侧单元布设优化

求解算法，同时对本文构建的模型进行初步求解；最后，基于较大规模的路网设计基于

遗传算法的路侧单元优化布设模型求解算法，并基于GAMS理论最优值验证该算法的

求解效率与正确性，便于后续实际大型网络的求解。

4VISSIMSiouxFalls

（）基于仿真软件生成的简易井字型算例路网和现有的复杂

i

路网，对所提出的路侧单元优化布设模型进行了正确性和有效性的验证。首先，基于简

易井字型路网，采用基于GAMS的中小规模路网路侧单元布设优化求解算法，进行了

模型验证和关键系数敏感性分析；其次，基于SiouxFalls路网，采用基于遗传算法的优

-RSU

化求解算法，将本文提出的模型与现有未考虑信息流交通流耦合特性的