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II
Abstract
Asthekeytechnologyofintelligentvehicleenvironmentalperceptionsystem,targetdetec-
tionprovidesstrongguaranteesforvehicleobstacleavoidance,safedriving,andpathplanning.
Complexfactorssuchasextremeweather,multi-targetocclusion,andilluminationbringhuge
challengestotargetdetectiontask.Inordertoovercometheshortcomingsofsingle-modaldata
thewayofintegratingmulti-modaldatatosupplementeachotherforaccuratetargetdetec-
tionisthecurrentresearchtrend.Aimingatthelimitedaccuracyofexistingtargetdetection
methodsandpooradaptabilitytocomp
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