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自动控制原理》第八章非线性控制系统

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山东理工大学教案

第34次课教学课型：理论课√实验课□习题课□实践课□技能课□其它□

主要教学内容（注明：*重点#难点）：

①§8－5相平面法（下）（*）（＃）

D、奇点与奇线

E、由相轨迹求取时间间隔

②§8－6非线性系统的相平面分析

③第8章小结

教学目的要求：

①正确理解奇点的概念与类型，并能作出判断；

②正确理解极限环的概念与类型；

③掌握相轨迹求取时间间隔的方法；

④正确理解非线性系统的相平面分析方法。

教学方法和教学手段：

教学方法：讲授

教学手段：板书与多媒体结合

讨论、思考题、作业：

课后习题：P3438－16、8－20。

参考资料：

①《自动控制原理》高国燊主编华南理工大学出版社

②《自动控制理论》文锋主编中国电力出版社

③《自动控制理论》夏德钤主编机械工业出版社

④《自动控制理论》邹伯敏主编机械工业出版社

注：教师讲稿附后

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自动控制原理》第八章非线性控制系统

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§8-5相平面法

四、奇点与奇线

绘制相轨迹的目的是为了分析系统的运动特性。由于系统平衡点有无穷多条相轨迹

离开或到达，所以平衡点附近的相轨迹最能反映系统的运动特性。因此平衡点是非常重要

的特征点，很有必要加以讨论和研究。另外，系统的自激振荡状态也是人们非常关心的问

题。前者叫奇点，后者为极限环（奇线最常见的形式）

1、奇点：

①定义：以微方x=f(x,x)表示的二阶系统，其相轨迹上每一点切线的斜率为

dxfxxdx0

(,)

=，若在某点处f(x,x)和x同时为0，即有=的不定形式，则称该点为相平

dxxdx0

面的奇点。

②性质：⑴相轨迹在奇点处的切线斜率不定，表明系统在奇点处可以按任意方向趋近或离

开奇点。因此在奇点处多条相轨迹相交。

⑵在相轨迹的非奇点（称为普通点）处，不同时满足，相轨迹

x=0和f(x,x)=0

的切线斜率是一个确定的值，故经过普通点的相轨迹只有一条。

⑶由奇点定义知，奇点一定位于相平面的横轴上（∴横轴上才有x=0）

⑷在奇点处x=0,x=f(x,x)=0，系统运动的速度和加速度同时为0。

⑸对于二阶系统来说，系统在奇点处不再发生运动，处于平衡状态，故相平面的

奇点亦称为平衡点。且二阶系统地平衡点即为原点(0,0)。

③线性二阶系统奇点的类型：

⑴焦点——特征根为共轭复根

稳定焦点：一对负实部的共轭复根（0ζ1)



