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驱动关节控制方法和装置、机器人、可读存储介质.pdfVIP

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  • 2024-02-14 发布于四川
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驱动关节控制方法和装置、机器人、可读存储介质.pdf

    本公开是关于一种驱动关节控制方法和装置、机器人、可读存储介质。该方法包括：获取机器人的当前执行模式；根据所述当前执行模式对所述机器人的虚拟关节进行限位处理，得到所述虚拟关节的期望力数据；根据所述期望力数据和预设的虚拟关节的期望力和驱动关节的驱动力之间的映射关系获取所述驱动关节的目标驱动力数据；根据所述目标驱动力数据控制所述驱动关节运动。本实施例中通过为机器人构建虚拟关节并对虚拟关节进行限位处理的软件限位方式，可以精确控制驱动关节，避免限位冲击；并且无需增加硬件限位结构，有利于降低成本。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117549286A

    (43)申请公布日2024.02.13

    (21)申请号202210934492.6

    (22)申请日2022.08.04

    (71)申请人北京小米机器人技术有限公司

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