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2024-02-14 发布于四川
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一种基于激光雷达点云的车厢散料超限检测方法.pdf

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本发明提出一种基于激光雷达点云的车厢散料超限检测方法，包括两个步骤：一个步骤是通过激光雷达采集包含车辆与下料口的车辆点云数据后，使用直通滤波移除环境中多余的大块杂点，进而使用欧式聚类算法对点云进行分割，获取旋转矩阵，对分割出的所有点云进行位姿变换，最后提取并记录车辆与下料口的信息，避免了装料过程中散料遮挡车厢导致的车厢信息缺失问题；另一个步骤是通过控制下料，开始获取带有车厢中散料的检测点云数据，使用旋转矩阵对检测点云进行位姿变换，移除下料口点云，最后使用直通滤波在处理后的检测点云中提取出散料点云

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117553686A

(43)申请公布日2024.02.13

(21)申请号202410049227.9G06T7/70(2017.01)

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