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用于物流仓储过程中AGV路径规划方法及装置.pdfVIP

用于物流仓储过程中AGV路径规划方法及装置.pdf

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    本发明提出了一种用于物流仓储过程中AGV路径规划方法及装置。该方法包括：构建AGV运行的仓库环境的栅格地图；基于栅格地图，利用A*算法完成AGV的初步全局路径；利用改进A*算法以及平滑处理方法对初步全局路径进行处理，获得AGV的初始全局最优路径；通过人工势场法基于初始全局最优路径，判断AGV是否需要避障，若是，则AGV完成避障任务，循环执行，直至AGV到达目标位置。克服上述现有技术中单一的全局路径规划方法中的A*算法但无法对障碍物进行及时的避障和局部路径规划，甚至其他算法存在局部极值和目标不可达

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117555336A

    (43)申请公布日2024.02.13

    (21)申请号202311846862.1

    (22)申请日2023.12.28

    (71)申请人陕西科技大学

    地址710021

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