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2024-02-14 发布于四川
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一种四旋翼无人机的运动规划方法.pdf

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一种四旋翼无人机的运动规划方法，它属于无人机运动规划领域。本发明解决了现有优化飞行时间的轨迹规划方法需要全局环境信息、轨迹规划所需时间长以及规划方法鲁棒性差的问题。本发明根据无人机中心和机载传感器探测范围确定局部规划域，将全局目标终点投影于局部规划域获得局部目标终点；判断无人机中心与局部目标终点连线是否经过障碍物，若经过，则为经过的每个障碍物寻找替换点作为路径经过的航点，在无人机中心、航点以及局部目标终点中，分别对每两个相邻点之间的轨迹进行规划和优化；若不经过，则无人机中心与局部目标终点连线即为

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117555349A

(43)申请公布日2024.02.13

(21)申请号202311795374.2

(22)申请日2023.12.25

(71)申请人哈尔滨工业大学

地址15000

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