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激光雷达去除畸变方法.pdfVIP

激光雷达去除畸变方法.pdf

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    本发明提供了一种激光雷达去除畸变方法。该激光雷达去除畸变方法包括：检测机器人是否发生运动；当机器人发生运动时，通过里程计和IMU获取机器人运动数据和激光雷达获取的畸变的点云信息；根据里程计和IMU获取的机器人运动数据得到校正后的激光点位姿函数；利用校正后的激光点位姿函数与激光雷达获取的畸变的点云信息进行计算，获取激光雷达的坐标转换函数；通过坐标转换函数对激光雷达的观测坐标进行校正。根据本发明的激光雷达去除畸变方法，能够使得运动姿态估计更加的准确，点云畸变去除效果也大大获得提升，从而提高导航精确度

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117554976A

    (43)申请公布日2024.02.13

    (21)申请号202311522614.1G01S7/497(2006.01)

    (22)申请日2023.11.

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