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本申请涉及一种手术机器人的摆位系统、方法和手术机器人系统。所述系统包括：第一确定模块，用于确定手术机器人中持械臂的末端的预设工作空间，预设工作空间为使得与持械臂连接的器械能够对病灶区域进行操作的最小空间；第二确定模块，用于根据手术机器人持械臂中冗余关节的多个第一预设角度，确定在持械臂的戳卡的第一目标位姿不变时持械臂的末端的第一工作空间，第一工作空间大于预设工作空间；第一摆位模块，用于根据第一工作空间所对应的持械臂各关节的第一目标角度控制持械臂进行摆位。采用本系统能够减少对医生的依赖，并减少摆位时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117549328A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202410022906.7A61B34/00(2016.01)
(22)申请日2024.01.
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