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本发明提供一种基于颜色识别的货物夹取摆放方法，在货物上设置色块，增大色块与环境图像的色差，这样更好的识别货物在环境图像中的位置；避免货物的颜色与环境颜色接近，导致不能在环境图像中识别出货物的情况出现；然后通过LAB颜色阈值确定色块与环境图像的色差，从而准确获取货物的位置；当夹取货物后，行走装置驱动机器人向货架移动，并将当前被夹取的货物放置在货架上；同时还通过视觉模块获取货物的当前摆放角度，若当前摆放角度与第一摆放角度不一致，则对货物进行调整，驱动货物绕自身高度方向进行周向旋转，使货物的当前摆放角
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117550308A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311011043.5B65G1/04(2006.01)
(22)申请日2023.08.1
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