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本发明提供了一种基于视觉和雷达感知的ACC主目标筛选方法及系统，方法包括：获得视觉感知的车道线拟合方程和第一数据集，以及获得雷达感知模块感知的当前帧雷达感知数据集；依据运动属性数据对第一数据集和当前帧雷达感知数据集融合得到第二数据集；通过车道线拟合方程和第二数据集分别计算每个第一目标的横向距离，筛选横向距离大于设定压线阈值的第一目标作为主目标候选项；选择检测框尾部轮廓线与自车之间纵向距离最小的主目标候选项作为主目标。本发明的方法可以解决现有方法在进行ACC主目标筛选时因准确度低、误筛选而影响汽车
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117549907A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311309182.6G06V10/774(2022.01)
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