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智能驾驶的自主决策和行为规划

汇报人：PPT可修改

2024-01-18

引言

环境感知与理解

自主决策技术

行为规划技术

自主决策与行为规划的融合

挑战与展望

contents

目

录

引言

01

智能驾驶是指通过先进的传感器、控制器、执行器等装置，运用现代通信与网络技术、人工智能技术、自动控制技术等，实现车与X（人、车、路、云等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶的新一代汽车。

定义

智能驾驶经历了从辅助驾驶到部分自动驾驶，再到有条件自动驾驶的逐步发展过程。随着人工智能技术的不断突破，未来有望实现完全自动驾驶。

发展历程

自主决策和行为规划能够减少人为因素导致的交通事故，提高道路交通安全性。

提高驾驶安全性

通过优化驾驶行为和路径规划，智能驾驶能够减少交通拥堵和延误，提高交通效率。

提升交通效率

智能驾驶能够优化车辆行驶状态，降低燃油消耗和排放，有利于环境保护和可持续发展。

实现节能减排

智能驾驶作为汽车产业的重要发展方向，将推动汽车技术创新和产业升级，为汽车产业发展注入新的活力。

推动汽车产业创新

环境感知与理解

02

通过发射激光束并测量反射回来的时间，精确获取周围环境的三维信息。

激光雷达（LiDAR）

摄像头

毫米波雷达

超声波传感器

捕捉道路标志、交通信号和障碍物等视觉信息，并通过图像处理技术进行分析和理解。

利用毫米波探测目标，具有穿透雾、霾、雨雪等恶劣天气的能力。

通过发射超声波并测量反射回来的时间，实现近距离障碍物的检测和距离测量。

高精度地图

提供道路网络、交通标志、障碍物等静态环境信息，为智能驾驶提供先验知识。

点云处理

将激光雷达等传感器获取的点云数据进行处理，提取出道路边界、障碍物等关键信息。

环境建模

基于传感器数据和高精度地图，构建车辆周围环境的动态模型，包括道路、交通参与者、障碍物等元素的实时状态。

利用计算机视觉技术，从图像或视频中检测出目标物体，如车辆、行人等。

目标检测算法

特征提取

目标识别

从检测到的目标中提取出具有区分性的特征，如颜色、形状、纹理等。

基于提取的特征，利用分类器或深度学习模型对目标进行识别，确定目标的类别和属性。

03

02

01

自主决策技术

03

03

规则更新与优化

根据实际驾驶数据和经验，不断更新和优化规则库，提高决策的准确性和适应性。

01

规则库设计

根据驾驶场景和交通规则，设计一套完整的规则库，用于指导车辆的自主决策。

02

规则优先级排序

针对不同场景和交通规则，对规则进行优先级排序，确保决策的合理性和安全性。

多目标优化

考虑多个决策目标（如安全性、效率、舒适性等），采用多目标优化算法对决策进行优化。

风险评估

对决策可能带来的风险进行评估和预测，确保决策的安全性和可行性。

决策效果评估

根据实际驾驶数据和经验，对决策效果进行评估和反馈，不断优化决策算法和模型。

03

02

01

行为规划技术

04

通过建立交通规则、驾驶习惯等规则库，预测车辆的可能行为。

基于规则的行为预测

利用历史驾驶数据训练模型，预测车辆在未来一段时间内的行为。

基于机器学习的行为预测

根据车辆当前状态和周围环境信息，生成符合交通规则和安全要求的行为。

行为生成算法

行为价值评估

对生成的行为进行价值评估，选择最优行为。

强化学习算法

通过与环境交互学习最优行为策略，实现行为的自适应选择和优化。

多目标优化算法

考虑多个优化目标，如安全性、舒适性、效率等，对行为进行多目标优化。

行为执行器

将选择的最优行为转化为具体的控制指令，驱动车辆执行相应动作。

行为监控器

实时监测车辆行为执行情况，确保行为与预期一致，并在必要时进行干预和调整。

故障诊断与处理

对行为执行过程中出现的故障进行诊断和处理，确保车辆安全行驶。

自主决策与行为规划的融合

05

基于规则的决策与规划

通过建立一套完整的驾驶规则库，实现决策和规划的快速响应和准确执行。

基于学习的决策与规划

利用机器学习、深度学习等方法，从大量驾驶数据中学习决策和规划策略，提高系统的自适应能力。

基于优化的决策与规划

采用优化算法对决策和规划进行全局优化，以实现更优的驾驶性能和安全性。

高速公路自动驾驶

01

在高速公路场景下，智能驾驶系统通过融合感知、预测、决策和规划等多个模块，实现自适应巡航、自动超车、自动避障等功能。

城市道路自动驾驶

02

在城市道路场景下，智能驾驶系统需要处理复杂的交通环境和多变的驾驶任务，通过决策与规划的融合，实现红绿灯识别、行人避让、自动泊车等功能。

无人驾驶出租车

03

无人驾驶出租车需要在复杂的城市环境中实现全天候、全场景的自动驾驶功能，通过深度融合决策和规划系统，提供安全、高效、舒适的出行服务。

挑战与展望

06

复杂交