(5.1.1)--5.1 机器人的主要技术参数.pptVIP

机器人概述引领未来IntroductiontoRobot

Maintechnicalparametersofrobot机器人的主要技术参数5.1

自由度自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部的动作不包括在内。机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。工业机器人一般多为４～６个自由度，７个以上的自由度是冗余自由度，是用来避障碍物的。

自由度机构是由若干构件用运动副相互连接组成的，因此，构件和运动副是组成机构的两大基本要素。构件是组成机构的最小运动单元。机器人是由若干个机构组成，也就是说机器人的自由度是构件出现独立运动的个数的和。空间一个运动的构件有6个自由度；平面一个运动的构件有3个自由度。

自由度两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。根据两构件间接触方式的不同，运动副可分为低副和高副两大类。两构件通过面接触所构成的运动副称为低副。转动副：约束了两个方向的移动自由度，只保留一个在平面内转动的自由度。移动副：约束了沿一个方向的移动自由度和在平面内的转动自由度，只保留一个方向的移动的自由度。构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。

自由度两构件直接接触会产生约束，不