(5.2)--第二课时机器人技术基础.pptVIP

第四部分

机器人的传感系统部分

目录CONTENTS01机器人传感器的基本介绍03机器人常用的传感器04机器人传感器选择原则02机器人传感器的分类03机器人常用的传感器原理

4-9传感器在机器恐龙上的分布

4-10传感器在机器人身上的分布

①内部传感器以机器人本身的坐标轴来确定其位置，是安装在机器人自身中用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。

图4-11位置传感器图4-12光电传感器，（1）位置和角度传感器典型的位置上传感器是电位计，检测的是以电阻中心的基准位置的移动距离。

图4-14回转编码器图4-13编码器结构

图4-15编码器

转速测量转子磁及位置测量角位移测量。。。。。。4-16编码器在伺服电机中的应用

②外部传感器外界检测传感器用于机器人对周围环城、日标构的状态持征获取信息．使机器人---环境能发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。

1、物体识别传感器非接触处方式：典型的是视觉传感器。视觉触感器是利用光（机器人可用红外线等）：摄像机。接触处方式：触觉触感器。