(5.2.1)--ABB初级项目4-工业机器人搬运应用-任务4.2.pptVIP

;;公司简介;;;;;;;;;;;;;;完成整个搬运过程，规划运动轨迹需9个关键点，分别以数字1-9表示，各点说明如表4-1所示。;搬运及组装的运行示意图，如图4-12所示，工业机器人运行关键点的顺序为1-2-3-2-4-5-4-6-7-6-8-9-8-1。;完成此次电机装配件搬运共建立了4个例行程序，如表4-2所示。;;在模块中创建用于工具取放和电机装配的例行程序。;编写调用各例行程序的主程序结构。;;Step1：手动运行取工具程序拾取工具，打开例行程序“ZhuanZi_BY”。使用MoveAbsJ指令记录开始位置，将其命名为Home。 ;Step2：添加SetDo指令，信号选择YV3，目标状态为1，完成后单击“确定”。;Step3：再次添加SetDo指令，信号选择YV4，目标状态为0。YV3和YV4的信号控制气爪的张开和闭合，在拾取工件前需保证气爪张开状态。 ;Step4：将机器人移动到电机转子的拾取位置。 ;Step5：记录拾取位置及拾取的过渡位置。 ;Step6：添加SetDo指令控制。;Step7：在数字输出监控界面手动控制气爪闭合抓取转子。 ;Step8：使用电机转子抓取的过渡位置作为抓取完成的过渡位置。将机器人移动到电机转子的放置位置。;Step9：记录放置位置及放置的过渡位置。;Step10：添加SetDo指令控制气爪张开，并在数字输出监控界面手动控制气爪张开释放