智能驾驶的智能导航与规划.pptx

智能驾驶的智能导航与规划

汇报人：PPT可修改

2024-01-20

智能驾驶概述

智能导航技术

车辆定位与感知技术

路径规划与决策技术

自动驾驶系统实现与测试

智能驾驶挑战与未来发展

contents

目

录

01

智能驾驶概述

智能驾驶是指通过先进的传感器、控制器、执行器等装置，运用计算机、通信、人工智能等新技术，实现车辆自动感知、决策、控制等功能，使车辆具备自主驾驶能力。

定义

随着人工智能、大数据等技术的不断发展，智能驾驶正朝着更高级别的自动化、智能化方向发展，未来有望实现完全自动驾驶。

发展趋势

技术架构

智能驾驶技术架构包括感知层、决策层和执行层三个层次。感知层负责获取环境信息，决策层根据感知信息进行决策规划，执行层负责控制车辆执行决策。

关键组件

智能驾驶的关键组件包括传感器（如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等）、控制器（如ECU、域控制器等）、执行器（如刹车系统、转向系统等）以及高精度地图和定位系统等。

各国政府正在不断完善智能驾驶相关法律法规，以确保其安全性和合法性。例如，制定自动驾驶车辆测试规范、明确自动驾驶车辆事故责任等。

政府通过政策扶持和资金支持等方式推动智能驾驶产业发展，如设立专项资金、鼓励企业加大研发投入、推动相关基础设施建设等。

政策支持

法律法规

02

智能导航技术

03

多目标路径规划算法

综合考虑行驶时间、距离、能耗等多个目标，进行多目标路径规划。

01

基于图论的路径规划算法

将道路网络抽象为图论模型，利用Dijkstra、A*等算法进行最短路径规划。

02

基于机器学习的路径规划算法

利用历史行驶数据训练模型，预测未来交通状况，为路径规划提供决策支持。

1

2

3

通过车载传感器、路侧设备等多种方式获取实时交通信息，如车流量、平均车速等。

交通信息采集

对采集的交通信息进行融合处理，提取有用信息，为路径规划提供实时依据。

交通信息融合处理

根据实时交通信息，动态调整路径规划方案，避开拥堵路段，提高行驶效率。

基于交通信息的动态路径规划

03

车辆定位与感知技术

通过发射激光束并测量反射回来的时间，计算周围环境物体的距离和位置，生成高精度三维地图。

激光雷达（LiDAR）

摄像头

毫米波雷达

超声波传感器

捕捉周围环境的图像信息，通过计算机视觉技术识别车道线、交通信号、障碍物等。

利用毫米波探测周围物体的距离和速度，具有穿透雾、霾、雨雪等恶劣天气的能力。

通过发射超声波并测量反射回来的时间，计算周围物体的距离，常用于泊车辅助系统。

数据预处理

时空同步

特征提取

数据融合

对各个传感器采集的原始数据进行滤波、去噪、坐标转换等处理，提高数据质量。

从各个传感器数据中提取出环境感知所需的特征，如障碍物位置、形状、速度等。

将不同传感器采集的数据进行时间和空间上的同步，确保数据的准确性和一致性。

将提取的特征进行融合，得到更全面、准确的环境感知结果，为智能驾驶决策提供支持。

利用传感器数据识别道路两侧的建筑物、树木等静态障碍物，为车辆规划行驶路线提供参考。

静态障碍物识别

实时识别并跟踪道路上的车辆、行人等动态障碍物，预测其运动轨迹和速度，为碰撞预警和避让提供依据。

动态障碍物识别与跟踪

识别道路上的交通信号灯、标志牌等交通信号，遵守交通规则，确保行驶安全。

交通信号识别

针对雾、霾、雨雪等恶劣天气条件，优化传感器参数和算法，提高环境感知和障碍物识别的准确性和可靠性。

恶劣天气应对

04

路径规划与决策技术

如Dijkstra、A*等，适用于静态环境，可找到最优路径。

基于图搜索的路径规划算法

如RRT、PRM等，适用于动态环境，能够快速探索空间。

基于采样的路径规划算法

如梯度下降、遗传算法等，可优化特定目标函数，如路径长度、时间等。

基于优化的路径规划算法

端到端决策方法

通过深度学习模型直接输出控制指令，实现自动驾驶决策。

基于深度学习的预测方法

利用深度学习模型预测周围车辆和行人的行为，为决策提供支持。

基于深度强化学习的决策方法

通过与环境交互学习最优决策策略，能够处理复杂场景和不确定性。

在路径规划和决策中考虑车辆动力学、交通规则、障碍物等因素，确保行驶安全。

安全性优化策略

优化加速度、加加速度等参数，减少乘客的不适感，提高乘坐体验。

舒适性优化策略

综合考虑安全性、舒适性、效率等多个目标，实现整体最优的自动驾驶导航与规划。

多目标优化策略

05

自动驾驶系统实现与测试

包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波等传感器的选型与配置，以满足自动驾驶系统对环境感知的需求。

传感器选型与配置

根据自动驾驶系统的计算需求，选择合适的处理器、GPU、FPGA等计算平台，确保系统实时性和稳定性。

计算平台选型

选用高速、低延迟的通信设备，如5G通信模块、车载以太网等，确保自动驾驶系统与云端、其