循迹打靶智能小车开题报告.docVIP

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毕业设计（论文）开题报告

毕业设计（论文）题目

循迹打靶智能小车的硬件设计

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现代军队中的装甲巡逻车都是由人工驾驶，当执行军事巡逻或敏感地区军事警戒任务时，难免会因为路线漫长曲折和执勤士兵的疲劳或疏忽造成可疑人员或物体闯入，同时复杂的地理和环境条件也为人眼发现并瞄准射击可疑目标增加了难度，若由于发现和处理敌情不及时，使敌对军事目标进入军事警戒区，就很容易造成军事行动的失败。所以现代军队迫切需求一种能够按照既定路线巡逻，同时在巡逻过程中快速精准射击可疑目标的智能装甲巡逻车，而可疑人员或目标会发出红外光线等光源，通过检测光源可以较好的发现和处理可疑目标。基于这种军事需求模型，我们设计了这个课题“循迹打靶智能小车的硬件设计”。

本文将设计并完成一款循迹打靶智能小车硬件设计方案。制作的小车在行驶时对行驶轨迹不断进行监察和修正，当小车偏离预定轨道时发出相应的声光警告信号。小车在行驶过程中不断的进行光源搜索，到达预定地点时停车并以光电方式瞄准光靶，实现激光打靶。小车必须在规定的时间内行驶完所有运动轨迹。当超出规定时间小车会自动停止并发出相应的声光警告，

本设计为这种军事需求模型小车提供硬件可行性方案设计与分析，使作战部队能更好的把握战场主动权，加快军队现代化建设。

应达到的技术要求：

要求小车从起点出发，沿引导轨迹快速到达终点。小车上应自行标示一醒目的检测基准。在寻迹跟踪的全过程中，其检测基准偏离引导轨迹边缘距离应≤2cm，一旦不满足该要求，小车应自动给出声光报警；同时全程行驶时间不能大于60s，时间越短越好。行驶时间达到60s时，必须立即自动停车，并停止炮击的动作并给予声光报警。

在引导轨迹适当位置设置有4条“炮击点”黑色短线，小车检测到“炮击点”黑色短线时需立即发出声光指示信息，并停车，在检测到“炮击点”标志1s内瞄准炮击。炮击全过程必须以激光指示弹着点并伴随声光指示，持续时间≥2s，以便确切检测激光炮击点刻度位置，并记录该过程中最大偏差值。

本设计的基本理论依据和主要工作内容：

循迹电路模块采用线阵数字光电传感器实现小车跟随黑线轨道行驶，其原理是小车在行驶的过程中不能偏离轨迹。由于小车不可能始终与轨迹线保持一致的方向，必然会偏离黑色轨道，从而导致小车偏离轨道。为了使电动车在偏离轨道之后能够及时调整方向，重新回到轨道上，系统需要将传感器采集的路面信息状态及时的以电压信号的形式反馈到控制部分，控制部分通过一定的软件算法控制负责转向的伺服电机左转或右转，使电动车重新回到黑色轨迹线上.在本设计中采用红外对射一体管ST188识别路面黑白这两种不同的状态。由于红外光子直接把半导体材料的束缚态电子激发成传导电子，因此引起电信号输出，信号大小与所吸收的光子数成比例，而且只有在一定的波长范围内，这些红外光子的能量才能激发束缚电子，所以受外界影响小，抗干扰性能好。当小车往左偏出轨道时，左边的光电传感器被黑色纸带遮蔽，输出高电平，单片机接收到该信号，控制伺服电机右转，使电动车往右偏回轨道，传感器回到白色区输出为低电平，小车沿直线前进。电动车右偏时的状态与左偏状态相反。本设计中预计采用4个红外对管，安装在车体前端。

靶标搜索模块的原理是搜索靶标上的光源，当有光线照射时，光敏三极管3DU33电流变大，相应地加载到LM339比较器两端的电压会变大，这个电压和3脚的固定电压同时送入比较器进行比较输出，此时8脚会输出一个高电压，LED指示灯亮。当无光照时，光敏三极管3DU33电流变小，比较器两端的电压会变小，此时8脚会输出一个低电压，LED指示灯灭。比较器7脚送入单片机进行分析就可知道光敏三极管3DU33是否检测到光源。为了使小车能更加精确地判断光源位置，将6个光源检测模块安装在小车上，其中前端3个、左侧右侧和车尾各1个，并且各个模块都用黑色黑色热缩管圆筒套住，这样只有当光源正对着某个模块的检测单元时，光源发出的光线才能进入圆筒照射到光敏三极管上，此模块的状态为高电平，而其余的检测模块都为低电平。将这几个检测电路输出的状态同时送入单片机进行判断，就可以知道哪个方向上有光源，这时单片机再驱动伺服电机转动直到和激光管平行下的检测模块输出为高电平此时激光管即可进行激光打靶。

根据课题特点，主要将工作内容分为供求分析、方案选择、实际调试和总结。通过对课题要求的研读，对需要检测的信息进行判断和分析，确定了以光电传感器作为循迹和靶标识别的基本方式，采用蜂鸣器和128*64液晶显示器、拨码开关等作为人机交互工具，采用MOS管和伺服电机作为小车电机和转向的执行机构。方案选择时将着重就具体的元器件选型、数字或模拟传感器方案的选择做出理论判断。实际调试和总结时将用