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一种实现目标识别与跟踪的轮式移动机器人设计及实验的

开题报告

一、课题背景与意义

目标识别与跟踪是目前机器人领域的一个热门研究方向，也是机器人在实际应用

中不可或缺的基础技术之一。目标识别与跟踪旨在通过机器视觉技术对环境中特定目

标的自动识别和追踪，实现机器人对目标的自主化跟随、收集信息、执行任务等功能。

在工业自动化、医疗、军事领域等众多领域都有广泛应用。

在目标识别与跟踪的实现过程中，移动机器人是实现自主化追踪的重要载体之一。

例如，机器人可以搭载摄像头等传感器，使用视觉算法实现目标检测和跟踪，同时还

可以借助机器人自身移动实现自主的跟随。因此，研究轮式移动机器人的目标识别和

跟踪技术，对于提高机器人的自主化能力、拓展机器人的应用范围具有重要意义。

二、研究目标

本课题主要研究基于轮式移动机器人的目标识别与跟踪技术，具体研究内容包括：

1.轮式移动机器人系统设计：搭建一套完整的轮式移动机器人系统，包括底盘、

控制器、传感器等组成部件的选择、搭建和调试。

2.目标检测与识别算法研究：选择经典的目标检测算法，如YOLO、SSD等，实

现对目标物体的自动检测和分类。

3.目标跟踪算法研究：根据目标检测结果，选择合适的目标跟踪算法，如KCF、

MOSSE等算法，实现对目标物体的跟踪和定位。

4.移动控制算法研究：根据目标物体的跟踪结果，实现对机器人的自主化移动控

制，实现对目标物体的跟随和收集信息功能。

三、研究方法和步骤

本课题主要采用如下研究方法和步骤：

1.轮式移动机器人系统的设计与搭建：根据实验需求，选择合适的底盘、控制器、

传感器等组成部件，搭建实验平台，进行系统调试和优化。

2.目标检测与识别算法的研究：选择适合本课题要求的目标检测算法，基于训练

好的模型和标注数据，实现对目标物体的检测和识别，并进行算法优化和性能测试。

3.目标跟踪算法的研究：根据目标检测算法的结果，选择适合本课题要求的目标

跟踪算法，实现对目标物体的跟踪和定位，并进行算法优化和性能测试。

4.移动控制算法的研究：根据目标物体的跟踪结果，实现对机器人的自主化移动

控制，实现对目标物体的跟随和收集信息功能，并进行算法优化和性能测试。

四、预期成果及应用前景

通过本课题的研究，可得到以下预期成果：

1.轮式移动机器人系统设计与搭建，包括机器人底盘的机械结构设计和自动控制

系统的搭建和调试。

2.目标检测和跟踪算法的研究和实现，包括常用算法的性能评估和对比，并根据

实验结果进行算法选择和优化。

3.移动控制算法的研究和实现，包括机器人的控制策略选择和实现，并根据实验

结果进行算法优化和性能测试。

本课题的应用前景广泛，可用于工业生产线上的自动化测量、物品追踪和巡检检

测、医疗机器人的移动、军事目标追踪等多个领域。未来，基于轮式移动机器人的目

标识别与跟踪技术将会得到更加深入的研究和广泛的应用。